sudo c'est pas mal mais quand on utilise plusieurs terminaux, il faut à nouveau taper son mot de passe au moins une fois par sudo par terminal.
En fait on peut transmettre l'élévation d'un user, via sudo, en passant par les tickets tty.

Dans le fichier /etc/sudoers, on ajoute la ligne :

Defaults !tty_tickets

ou mieux :

Defaults env_reset, !tty_tickets